Manual de bancada · Projeto TORQ

Bancada de validação da ECU — montagem, ligação e roteiro de ensaio

Como montar, ligar, configurar e validar o firmware da ECU TORQ com peças baratas, antes de mandar fabricar a placa. O objetivo não é ver o LED piscar: é antecipar defeito. Cada etapa existe porque pega uma classe específica de erro que, se escapar, aparece depois — com a placa já feita, ou com a moto na rua.

Custo ~R$ 810 na versão mínima Tempo 1 fim de semana até a etapa 4 Fonte bench/BANCADA.md

Leia antes de comprar qualquer coisa

A bobina de ignição da CG 160 entrega 20 a 30 kV no secundário. A seção de segurança não é formalidade burocrática — ela está logo abaixo e precisa ser lida inteira antes de você energizar a bancada pela primeira vez. Se você tem marca-passo ou desfibrilador implantado, não opere o estágio de ignição.

01Segurança — as oito regras

Perigo · pode machucar você

1. Nunca segure o cabo de vela com o sistema energizado, nem com a mão nem com alicate. A energia por centelha é baixa (~30 mJ) e normalmente não mata — mas o choque é violento e involuntário, e o que machuca é a reação: bater o braço na bancada, derrubar a fonte, cair da banqueta.

2. Óculos de proteção ao ligar a bobina pela primeira vez. Eletrolítico invertido e encapsulamento de IGBT já arrancaram olho.

3. Nunca gasolina em bancada aberta. O bico atomiza combustível em névoa, e névoa de gasolina a um metro de uma bobina soltando centelha é uma bomba. Bico seco na etapa 6. Se precisar ver o spray, use fluido de calibração, em local ventilado, com a ignição desenergizada e extintor ABC ao alcance.

Atenção · pode queimar o equipamento

4. Fusível de 5 A na entrada de 12 V, sempre. Um IGBT em curto puxa dezenas de ampères continuamente; sem fusível o que queima é o chicote, e fumaça de PVC em ambiente fechado é problema respiratório de verdade.

5. Dwell limitado — nunca energize a bobina com a saída em nível estático. O primário da CG 160 tem 0,49 Ω. A 14 V com o transistor saturado indefinidamente são ~28 A: o verniz derrete, o primário entra em curto entre espiras e a bobina morre, às vezes explodindo o encapsulamento. O firmware satura em 8 ms e o HAL de bancada satura de novo em 3,5 ms — duas camadas independentes, porque um defeito no core não pode desligar a segunda.

6. Sempre com vela conectada, dentro de caixa metálica aterrada. Bobina disparando com o secundário aberto gera tensão ainda mais alta (a energia não tem por onde escoar) e fura o isolamento da própria bobina. A caixa também contém a interferência: uma centelha aberta reseta o microcontrolador e corrompe a serial, e você vai caçar um defeito de firmware que não existe.

7. Terra único, em estrela, com fio grosso. O retorno da bobina não pode dividir trilho com o terra do microcontrolador: o pico de corrente do dwell gera queda de tensão que o MCU lê como reset. É a causa número um de "a placa reseta quando a ignição dispara".

8. Nunca deixe a bancada energizada sem supervisão. Desligue a fonte antes de mexer em qualquer fio e descarregue os eletrolíticos.

Por que fonte de bancada, e não fonte de PC

Fonte de PC não limita corrente e mascara curto-circuito: o estágio de ignição em falha some com 20 A sem a fonte reclamar. Uma fonte de bancada com limitador ajustado em 2 A é o que transforma um erro de montagem em "a fonte entrou em limitação" em vez de "queimou tudo". É o item que mais economiza dinheiro no conjunto todo.

02Lista de peças e onde comprar

Fornecedores brasileiros, preços em real. Itens marcados estimado não têm link fixo — o preço oscila com o anúncio. Os demais vêm de fornecedor com página própria.

Versão mínima — R$ 802

Chega até a etapa 6 do roteiro: protocolo, roda fônica, ignição com bobina real e injetor seco.

Item	Part number	Fornecedor	Preço
Placa STM32 Black Pill F411 USB-C roda o firmware da ECU — opção econômica	STM32F411CEU6	Usinainfo	72,32
Arduino Nano V3 + cabo gera o sinal da roda fônica — é o coração da bancada	Nano V3	Eletrogate	36,50
Bobina de ignição CG/Titan/Fan 160 primário de 0,49 Ω — é ela que exige limitação de corrente	Magnetron	RepeçasMotos	50,89
Bico injetor CG 160 meça a impedância antes de acionar	Magnetron 90225180	VarejoPeças	117,32
IGBT ISL9V3040P3 (TO-220) × 2 driver de ignição em placa perfurada	ISL9V3040P3	Mouser (est.)	90,00
Osciloscópio FNIRSI DSO152 200 kHz — serve para roda fônica e injetor; é pouco para o flyback da bobina	DSO152	Mercado Livre	251,00
Protoboard 830 pontos	—	Eletrogate	11,90
Módulo relé 2 canais 5 V bomba e ventoinha	—	Eletrogate	11,90
Jumpers, LEDs, resistores, potenciômetros os potenciômetros simulam TPS e os NTC	—	Eletrogate (est.)	60,00
Multímetro	—	(est.)	45,00
Fonte 12 V 5 A	—	(est.)	55,00
Total da versão mínima			R$ 801,83

Versão completa — acrescenta R$ 1.775

Necessária para as etapas 7 e 8, e para medir avanço com precisão.

Item	Por que vale	Fornecedor	Preço
Nucleo-G474RE	Mesma família do microcontrolador de produção — o firmware roda sem alterar o HAL	Mouser / DigiKey BR	250,00
Osciloscópio Hantek 6022BE 20 MHz	Recomendado. 20 MHz e 2 canais cobrem tudo da bancada, inclusive o ponto E	KaBuM	480,00
Fonte de bancada 30 V 5 A	Permite simular bateria fraca (6 V na partida) e sobretensão	Mercado Livre	550,00
Raspberry Pi Pico	Melhor gerador de roda fônica: o PIO faz o padrão em hardware, sem jitter	MakerHero	45,00
ESP32 DevKitC	Ponte BLE — é o que o aplicativo enxerga	Curto Circuito	60,00
Sensor MAP	etapa 7 — sensores reais	Mercado Livre	130,00
Sonda lambda banda estreita CG 160	etapa 7	Mercado Livre	120,00
PCB protótipo, 5 peças + frete	só depois de validar na protoboard	JLCPCB	140,00
Total da versão completa			R$ 2.576,83

Consumíveis — comprar junto, valores pequenos

Não estão nos totais acima porque são de loja de bairro ou já entram no kit de jumpers. Fornecedor típico: Baú da Eletrônica, Eletrogate, ou qualquer loja de componentes.

Item	Observação crítica
MOSFET IRLZ44N	Não use IRF540. Precisa ser logic level — é o "L" do nome. Com 3,3 V no gate o IRF540 nunca satura, esquenta e morre. É o erro de bancada mais comum de todos
TVS 400 V + diodo 1N4007	grampo do injetor — obrigatório
Fusível 5 A + porta-fusível	o único item não negociável do conjunto
Vela + cachimbo + caixa metálica aterrada	a caixa contém a interferência, não só a centelha
Resistores 10k, 4k7, 1k, 470R, 100R, 10R	divisores e acionamento de gate
Capacitores 100n cerâmico, 10 µF, 470 µF eletrolítico	o de 470 µF vai junto da bobina — sem ele a fonte afunda no dwell

Alternativa mais segura e mais barata

Em vez de montar o driver de gate discreto, use um módulo de ignição automotivo pronto — o "TCI" de moto, ou o módulo Bosch de 4 pinos. Ele já traz driver de gate, grampo de tensão e limitação de corrente internos. Você liga o pino do microcontrolador (via resistor de 1 k e, idealmente, um optoacoplador 6N137) direto na entrada de sinal. Foi exatamente para isso que ele foi projetado.

03Como as peças se conectam

   +------------------+   roda     +-------------------+   UART    +--------------+
   | Arduino Nano     |  fonica    | STM32 (Nucleo)    |  921600   | ESP32        |
   | sketch_crank_sim |----------->| sketch_ecu        |<--------->| ble_bridge   |
   +------------------+  (dente)   |  core real +      |           +--------------+
          ^  pot 10k               |  hal_arduino      |                 | BLE
          |                        +-------------------+                 v
       [ RPM ]                       |     |      |                 app Flutter
                                     |     |      +--> ADC: pots simulando sensores
                                     |     +---------> MOSFET --> injetor
                                     +---------------> IGBT   --> bobina --> vela
                                                                  (caixa aterrada)
              USB do STM32 --------------------------------------> PC (protocolo/console)

04Ordem de montagem

Monte nesta ordem e energize só no fim de cada bloco. Montar tudo e ligar de uma vez transforma um defeito isolado em três simultâneos.

1Terra em estrela, antes de qualquer componente

Escolha um ponto da protoboard como terra único e leve todos os retornos até ele com fio grosso e curto. Este é o passo que mais gente pula e o que mais gera defeito fantasma depois.

2Alimentação com fusível

Fonte 12 V → fusível de 5 A → trilho vermelho da protoboard. Ajuste o limitador de corrente da fonte em 2 A antes de ligar qualquer coisa. Coloque o eletrolítico de 470 µF no trilho, o mais perto possível de onde a bobina vai ficar.

3Placas e comunicação

Fixe as três placas. Ligue a UART entre STM32 e ESP32 com TX de um no RX do outro, e terra comum obrigatório. Sem terra comum o sinal flutua e a decodificação enlouquece.

4Sinal de rotação, com divisor

O Arduino Nano trabalha em 5 V e o STM32 em 3,3 V, e o pino de trigger não é tolerante a 5 V. Monte o divisor 10 k / 20 k entre eles. "Funcionou na minha placa" não é projeto.

Alternativa: use um Raspberry Pi Pico no lugar do Nano — já é 3,3 V e ainda gera o padrão de dentes por hardware (PIO), sem jitter.

5Sensores simulados

Potenciômetros de 10 k alimentados em 3,3 V, cursor indo ao pino do conversor A/D através de um resistor de 1 k, com capacitor de 100 n para o terra. Esse RC dá 160 µs de filtro — corta ruído sem atrasar a malha de 1 kHz.

6Saídas de potência — só depois que as etapas 1 a 3 de validação passarem

Primeiro LEDs com resistor de 470 Ω nas saídas de ignição e injeção. Bobina e bico entram apenas nas etapas 5 e 6 do roteiro de validação.

Detalhes que não são opcionais

Resistor de 10 k do gate para o terra, tanto no IGBT quanto no MOSFET: sem ele o gate flutua durante o boot do microcontrolador e o transistor pode conduzir antes de o firmware existir.
Resistor de 10 R em série com o gate do IGBT: amortece o ringing.
Grampo de tensão no coletor (a maioria dos IGBTs de ignição já tem, ~400 V): no corte, o primário gera um pico indutivo que destrói um IGBT sem grampo.
Capacitor de 470 µF junto da bobina: o pulso de dwell puxa ~8 A e afunda a fonte se não houver reservatório local.
Grampo no injetor é obrigatório. Um solenoide de 12 Ω cortado abruptamente gera pico de centenas de volts.

05Tabela de ligação

De	Pino	Para	Pino	Observação
Arduino Nano	D9	STM32	PA0	Sinal da roda fônica. 5 V → divisor 10 k / 20 k obrigatório
Arduino Nano	GND	STM32	GND	Terra comum obrigatório
STM32	PA9 (TX)	ESP32	GPIO16 (RX)	UART 921600
STM32	PA10 (RX)	ESP32	GPIO17 (TX)	cruzado
STM32	PB0	gate do IGBT	via 1 k	ignição 1 · pull-down de 10 k no gate
STM32	PB4	gate do MOSFET	via 100 R	injetor 1 · pull-down de 10 k no gate
STM32	PA1	potenciômetro TPS	cursor	pontas em 3,3 V e GND
STM32	PA4	potenciômetro MAP	cursor	—
STM32	PC0	potenciômetro ECT	cursor	temperatura do motor
STM32	PB2	potenciômetro IAT	cursor	temperatura do ar
STM32	PC2	divisor de VBAT	39k / 10k	divide por 4,9 — confira com multímetro
Fonte 12 V	+	fusível 5 A	—	o fusível vem antes de tudo
Fusível	—	bobina (+) e injetor (+)	—	trilho vermelho
Coletor do IGBT	—	bobina (−)	—	fio curto e grosso — é o maior emissor de interferência da bancada
Bobina secundário	—	vela	—	dentro de caixa metálica aterrada

Pinagem do ESP32 quando ele roda a ECU sozinho: ignição em 26/27, injeção em 25/33, trigger em 35 (só entrada), TPS em 36, MAP em 39, IAT em 34, ECT em 15, VBAT em 12.

06Software — instalar, compilar e gravar

Instalação

Instale o PlatformIO, que resolve toolchain e bibliotecas sozinho. Pela linha de comando:

pip install platformio

Ou instale a extensão PlatformIO IDE no VS Code, que traz tudo junto.

Gravar as três placas

cd bench/sketch_ecu
pio run -e nucleo_g474re -t upload
pio device monitor -b 921600

cd bench/sketch_crank_sim
pio run -e nano -t upload

cd bench/sketch_ble_bridge
pio run -t upload

Por que a bancada prova alguma coisa

O platformio.ini do sketch_ecu aponta src_dir para a raiz do repositório e seleciona os arquivos a dedo. A bancada compila o mesmo código que vai para a placa de produção — nenhum arquivo do firmware é duplicado. No dia em que a bancada e o produto divergirem, a bancada para de provar qualquer coisa.

Ambientes disponíveis

Ambiente	Placa	Quando usar
nucleo_g474re	Nucleo-G474RE	Preferido. Parente próximo do STM32G4 do PowerBox — o que validar aqui migra quase sem mudança
blackpill_f411ce	Black Pill F411CE	Alternativa barata. Grava por DFU ou ST-Link
esp32dev	ESP32	ECU e ponte BLE no mesmo chip. Cômodo para a etapa 2. Nunca use para medir qualidade de avanço — o alarme de timer do ESP32 é relativo, não absoluto, e a pilha BLE disputa CPU com o agendamento de ignição
nucleo_g474re_moto	Nucleo-G474RE	Só para a etapa 8. Desliga o `SAFE_MODE`. Existe como ambiente separado justamente para ninguém usar por acidente

Constantes que você precisa conferir

Em bench/hal_arduino/hal_arduino.h:

Constante	Padrão	O que faz
SAFE_MODE	1	Liga a segunda camada de limites. Só desligue na etapa 8
HAL_SAFE_DWELL_MAX_US	3500	Teto de dwell, ~50 % do nominal da CG 160
HAL_SAFE_INJ_MAX_US	6000	Teto de pulso do injetor
HAL_SAFE_DUTY_MAX_PCT	35	Duty médio máximo por saída
HAL_TRIGGER_EDGE	RISING	Borda do sensor. Simulado e Hall dão subida; VR condicionado dá descida
HAL_OUT_ACTIVE_HIGH	1	Mude aqui se usar optoacoplador inversor — nunca no core
HAL_DIV_VBAT	—	Ajuste ao divisor que você montou de verdade

Atenção · o erro que faz você caçar defeito no lugar errado

O core assume conversor A/D de 12 bits referenciado a 5,000 V; o microcontrolador da bancada lê em 3,3 V. Quem reconcilia é o HAL, usando as constantes HAL_DIV_*. Se elas não baterem com o divisor que você montou, o aplicativo mostra 8 V de bateria com a fonte em 14 V — e você vai procurar o defeito no lugar errado.

Confira com multímetro na primeira ligação. Se o app mostra 13,0 V e o multímetro mostra 14,0 V, multiplique HAL_DIV_VBAT por 14,0/13,0.

Atenção · o defeito traiçoeiro

HAL_TRIGGER_EDGE precisa casar com cal.trigger_edge. Se as duas discordarem, o avanço sai com meio dente de erro constante — e isso é traiçoeiro porque a moto funciona, só que fraca. Você só descobre medindo.

Comandos do simulador de roda fônica

r <rpm>              rotação fixa
ramp <rpm> <ms>      rampa — o transiente é o teste de verdade
sweep <a> <b> <ms>   varredura contínua
p <N> <M>            padrão N dentes com M faltando (CG 160 = p 12 1)
pot on|off           usa o potenciômetro para controlar o RPM
inv                  inverte a polaridade do sinal
noise <n>            injeta n pulsos espúrios
miss <n>             suprime n dentes
stat                 estatísticas
help                 lista os comandos

07Roteiro de validação — oito etapas

Faça na ordem. Não pule. Cada etapa só se justifica porque a anterior passou.

1Protocolo por USB, sem nada ligado

Só o STM32 na protoboard, alimentado pelo USB. Sem bobina, sem bico, sem simulador. Com BENCH_CONSOLE 1, confira que a ECU dá boot, que aparecem os códigos de falha de sensor fora de faixa (é o esperado — não há sensor nenhum) e que rpm=0 sync=0. Depois ponha BENCH_CONSOLE 0, recompile e mande um HELLO binário: deve voltar um INFO de 32 bytes.

Valida: toolchain, HAL de tempo, parser do protocolo, CRC-16, gravação que sobrevive a reset
Pega: clock errado, endianness, struct com padding, baud incorreto, EEPROM emulada não gravando

2Aplicativo conecta por BLE

Ligue o ESP32 com a ponte na UART do STM32, TX e RX cruzados, terra comum. Abra o aplicativo.

Valida: mapa GATT, MTU, CCCD, autenticação HMAC, reconexão
Pega: travamento em "atualizando descriptor", MTU não negociado, frame maior que o MTU sem fragmentação, segredo de fábrica divergente entre app e firmware

3Roda fônica decodificada

Ligue o simulador. Ainda sem bobina e sem bico.

r 1000
p 12 1
ramp 6000 800
noise 1
miss 1

Compare o RPM gerado com o que a ECU decodifica. Tolerância de 1 %. Na rampa o erro pode subir transitoriamente, mas o sync não pode cair. O pulso espúrio tem de aparecer em trigger_glitches, não em sync_losses.

Pega: O defeito mais caro de todos: decodificador que perde a referência em transiente. Numa moto isso é "morre ao acelerar", e leva semanas para diagnosticar sem bancada

4LED no lugar da bobina

LED com resistor de 470 Ω nas saídas de ignição e injeção. Ainda sem potência. Em 300–600 rpm o LED pisca visivelmente. É aqui que entra o osciloscópio pela primeira vez — e onde se mede avanço e dwell sem risco nenhum.

Pega: saída invertida (LED aceso que apaga na centelha), dwell no lugar do pulso, canal trocado entre cilindros, evento perdido em alta rotação

5Bobina real, com vela, em caixa aterrada

Releia a seção de segurança. Fonte limitada em 2 A, vela montada e aterrada, óculos. Comece em 300 rpm e suba devagar, de olho na corrente da fonte: em 12-1 a 3000 rpm com dwell de 3,5 ms, a média fica em torno de 1 A. Se a fonte entrar em limitação, desligue — é dwell longo demais ou IGBT conduzindo parcialmente.

Pega: MCU resetando na centelha (terra ruim), serial corrompendo (blindagem), IGBT esquentando (driver fraco), bobina esquentando (dwell)

6Injetor seco

Bico sem líquido nenhum. Em rotação baixa, cada abertura é um clique nítido. Meça o pulso e compare com inj_pw_us da telemetria. Varie o TPS pelo potenciômetro e veja a largura acompanhar a tabela de VE.

Pega: MOSFET não saturando — o bico "chia" em vez de clicar, e a causa é quase sempre IRF540 no lugar do IRLZ44N; grampo ausente; pulso abaixo de 1 ms, que não abre o bico

7Sensores reais

Troque os potenciômetros pelos sensores de verdade. Desligue um sensor e confirme que o código de falha aparece.

Pega: curva NTC invertida, TPS fora de calibração, sensor VR que não sincroniza na partida por limiar fixo, ruído de MAP sem janela de amostragem

8Moto real

Só depois de 1 a 7 passarem. Compile o ambiente nucleo_g474re_moto. Antes de dar partida, com a chave ligada e o motor parado, confirme por telemetria que bateria, temperaturas e TPS estão plausíveis. Tenha o botão de corte de emergência no seu alcance, não no da moto.

Pega: o que a bancada não simula — vibração, temperatura, ruído do alternador, queda de tensão na partida

08Medição com osciloscópio

Perigo

Nunca encoste a ponta no cabo de vela ou no secundário da bobina. Para isso existe ponta de alta tensão 1000:1 ou pinça indutiva. Ponta sempre em 10× quando houver potência, e o fio de terra da ponta o mais curto possível — rabicho comprido é antena e mostra oscilação que não existe.

Ponto	Escala	Esperado	Sintoma ruim
A · saída do simulador	2 V/div 1 ms/div	quadrada 0–3,3 V, duty 50 %, vão de 2 períodos por volta, subida < 1 µs	acima de 3,6 V = falta divisor; bordas em rampa = capacitância de cabo; degraus = ruído
B · gate do IGBT	5 V/div 1 ms/div	0 → 12 V em < 1 µs, platô limpo. A largura do platô é o dwell; com SAFE_MODE nunca acima de 3,5 ms	platô de Miller longo = driver fraco, IGBT dissipando na região linear
C · coletor do IGBT	100 V/div ponta 10×	repouso 12 V; no dwell cai a < 2 V; no corte, pico de 300–400 V grampado	acima de 400 V = grampo ausente; saturação acima de 3 V = gate mal acionado
D · dreno do MOSFET	50 V/div 1 ms/div	repouso 12 V; no pulso cai a < 0,5 V; fechamento grampado em ~50 V. Em marcha lenta, 2–3 ms	nível baixo acima de 1 V = MOSFET não saturou; sem pico = grampo em curto
E · avanço × dente a medida que importa	1 ms/div a 3000 rpm	CH1 no trigger, CH2 no gate. Dispare na falha da roda. `graus = Δt_us × rpm × 6 / 1.000.000`	divergência constante = offset mal configurado; divergência que cresce com o RPM = latência de ISR ou erro de previsão do agendador — é o defeito que a bancada existe para pegar
F · trilho de 12 V	1 V/div acoplamento AC	afundamento menor que 0,5 V no início do dwell	mais de 1 V = falta o eletrolítico de 470 µF ou o fio é fino demais

09Diagnóstico rápido

Sintoma	Causa mais provável
`sync` nunca fecha	padrão N-M diferente entre simulador e calibração; borda invertida
`sync` cai só em aceleração	tolerância do decodificador apertada demais; jitter do gerador
`trigger_glitches` subindo	cabo do sensor perto do cabo de vela; falta blindagem
MCU reseta ao disparar a bobina	terra não é estrela; falta o eletrolítico de 470 µF
App trava em "atualizando descriptor"	callback de CCCD fazendo I/O; notificação antes da subscrição
Bateria errada no aplicativo	`HAL_DIV_VBAT` não bate com o divisor montado
Bico chia em vez de clicar	MOSFET não é logic-level, ou pulso menor que 1 ms
Bobina esquenta	dwell longo; se `safe_dwell_clamps` está subindo, o core está pedindo mais do que deveria
`safe_duty_trips` maior que zero	rotação decodificada absurda (ruído) ou agendamento patológico. Investigue antes de religar.

10Contratar a montagem — escopo e aceitação

Se você vai passar isto para uma empresa ou profissional montar, o que segue é o que precisa estar no combinado. O ponto mais importante não é a lista de peças: é o critério de aceitação, porque é ele que define quando o serviço está pago.

O que você entrega ao contratado

Este manual — montagem, ligação, configuração e ensaios
A lista de materiais em CSV, com fornecedor e preço
O repositório com os três sketches e o núcleo do firmware em C

O que ele entrega a você

Bancada montada, com terra em estrela e fusível instalado
As três placas gravadas e se comunicando
Relatório com as medições de osciloscópio dos pontos A, B, D e E — imagem ou foto da tela
Vídeo curto do ensaio da etapa 5 (bobina real, com vela na caixa aterrada) e da etapa 6 (injetor seco)

Critério de aceitação — o serviço está pronto quando

Etapa	Prova objetiva exigida
1	Um `HELLO` devolve `INFO` de 32 bytes; a configuração sobrevive a um reset
2	O aplicativo conecta e sai de `authenticated=0` para `1`
3	RPM decodificado bate com o gerado dentro de 1 %; em rampa de 800 ms o `sync` não cai; pulso espúrio aparece em `trigger_glitches`, não em `sync_losses`
4	Osciloscópio no ponto E: avanço medido bate com `adv_deg_x10` da telemetria, e o erro não cresce com o RPM
5	Bobina dispara em 300 a 3000 rpm sem a fonte entrar em limitação; microcontrolador não reseta na centelha
6	Injetor clica (não chia); largura medida bate com `inj_pw_us`

Atenção · o item que separa serviço bom de serviço caro

Exija a medição do ponto E — avanço contra dente de referência. Divergência que cresce com a rotação denuncia erro no agendador, e é justamente o defeito que só a bancada pega. Sem essa medida, você pagou por uma bancada bonita que não provou nada.

Fora do escopo — deixe explícito no combinado

As etapas 7 e 8 (sensores reais e moto) não devem entrar no contrato de montagem. A etapa 8 envolve moto sua, risco físico e o firmware sem SAFE_MODE. Também não está no escopo medir a roda fônica da CG 160 — isso é levantamento de engenharia, com objetivo diferente, e merece contrato separado.

Manual derivado de bench/BANCADA.md, dos três platformio.ini e de bench/hal_arduino/hal_arduino.h do repositório TORQ. Pinagem, constantes, ambientes de compilação e comandos do simulador foram conferidos direto no código-fonte. Preços são aproximados e servem como ordem de grandeza — confirme com o fornecedor antes de comprar.